מקודד סיבובי
 

מקודד סיבובי הוא רכיב שימושי ביותר, הוא מאפשר למשתמש לתקשר עם הבקר האלקטרוני על ידי סיבוב גלגלת.
שימוש נוסף של המקודד הוא האפשרות למדוד מהירות סיבובית בעזרתו. 

איך בנוי המקודד?

למקודד יש שני פינים שמזינים לו מתח (GND ו - +), בנוסף יש לו שלושה יצאינות. שתי יצאות (CLK ו- DT) מאפשרות לנו לחוש את סיבוב הגלגלת, 
והיציאה השלישית מאפשר לנו לחוש לחיצה על הגלגלת. החישה של שתי הפעולות מתבססת עם קריאה של סגירה ופתיחה של מתגים/מפסקים.

מה הוא מפסק?

מפסק הוא רכיב אלקטרוני שמאפשר לנו לנתק או לחבר קטעים במעגל החשמלי. כאשר המעגל מנותק אין זרם חשמלי וקריאת המתג
תראה ערך 0, כאשר המעגל סגור יש זרם חשמלי במעגל וקריאת המתג היא 1.

כיצד הבקר חש את כיוון סיבוב הגלגלת?

סיבוב הגלגלת גורם לפתיחה וסגירה של מתגים. הפתיחה וסגירה של המתגים יוצרת גל ריבועי (כפי שניתן לראות באיור). גל ריבועי בנוי
ממקטעים בהם ערך הגל הוא 1 (מתח גבוה) כאשר המתג סגור, וממקטעים בהם הערך הוא 0 (מתח נמוך) כאשר המתג פתוח. 
הארדואינו קורא את שני הגלים הריבועים  (מהכניסות שמתחברות ל CLK ו- DT), והוא מסוגול להבין בעזרתם את כיוון סיבוב הגלגלת.
ניתן לראות בציור למטה המחשה לשני הגלים שמתקבלים מהמקודד, גל אחד כחול וגל אחד ירוק. נתן לראות במצב בו הגל כחול מקדים
את הגל הירוק הגלגלת מסתובבת עם כיוון השעון, ובמצב בו הגל הירוק מקדים את הגל הכחול הגלגלת מסתובבת נגד כיוון השעון. 
 

 

לאחר מכן נחבר את המקודד ללוח הארדואינו באופן הבא:

 

לאחר העלאת הקוד לארדואינו נפתח את חלון התקשורת על ידי לחיצה על הכפתור של הזכוכית מגדלת בצד ימין למעלה
 

כעת יפתח למטה חלון ובוא נקבל פלט בצורת טקסט מהארדואינו, כאשר נסובב את הגלגלת המספר יגדל או יקטן תלוי בכיוון הסיבוב.
אם נלחץ על הגלגלת המספר יתאפס.
 

לאחר מכאן נפתח את הקוד השני ונעלה אותו על הארדואינו, בקוד הזה במקום להדפיס את ערך הסכימה של מספר סיבובי הגלגלת נדפיס ישירות
את הקלט שמתקבל מהכניסות CLK ו- DT . ובנוסף במקום לפתוח את מוניטור הטקסט נפתח את המוניטור בתצורת גרף, על ידי לחיצה על הכפתור
של הגרף שנמצא ליד זכוכית המגדלת.