טורנאדו מיקו - התקנת מחשב הטיסה וקונפיגורציה לרחפן. 

שלבים 
 
1.התקנה -  המחשב עובד בסביבת ARDUPILOT שמכיל אפליקציות רבות לשימושים שונים. 
אנחנו נשתמש ב missionplanner. (לחץ) . שם יש בצד שמאל להוריד "installing mission planner"  
הורד למחשב. התקן. קובץ ההתקנה גם כאן.  






2. לבקר הטיסה יש קושחה (firmware),  שהיא בעצם מערכת ההפעלה. ביום כתיבת המדריך, הגרסה אותה בצענו את ניסוי הטיסה הסופי היתה 4.5.7 ולכן אנו ממליצים להוריד אותה. כאן.
זו קושחה שמתאימה לרחפן בתצורת "QUAD" ולבקר המיקו שלנו. אתו אנו עובדים.  אין שום סיבה להוריד גרסה אחרת גם אם היא מעודכנת יותר. 

3. אחרי שהורדנו את קובץ ה apj, בסעיף הקודם. עלינו לצרוב אותו על בקר הטיסה. נפתח את התוכנה, נחבר את הבקר למחשב (חשוב כבל עם דאטה), נתן למחשב לזהות את הבקר, יש חיווי של וינדוס כמו שמחברים כל חומרה אחרת,  ואז לתפריט: SET UP  -----   install firmware --------load custom firmware. 
יש שם הדרכה שהאשף מבקש על חיבור וניתוק הכבל. לעשות לפי בקשת האשף. שימו לב שלא ביצענו CONECT בצד ימין למעלה בשלב זה. 



4. עכשיו למעשה לבקר שלנו יש את מערכת הפעלה וזה הזמן לחבר אותו לארדו פילוט, שהוא למעשה ממשק העבודה שלנו עם הבקר. 
מחברים את הבקר לכבל, בצד ימין למעלה יש שני חלונות חלון שמאל ביניהם, לזהות את הפורט שאליו מחובר הכבל, עם השם ardupilot, וחלון ימין לווודא שקצב הרענון הוא 115200. ששניהם נכונים לוחצים על connect.



5. ברגע שהרחפן מחובר, מתחילים לראות נתונים בלשונית data , ואפשר לראות שמד האופק עובד. זה השלב להתחיל להגדיר אותו. במדריך זה, אתם מקבלים קובץ CLI, שבו למעשה רוב הגדרו הרחפן כבר מקוימות בו, אותו אנו מייבאים לבקר, ומה שידרש לנו לעשות זה פעולות של בדיקה וכיולי חומרה שהם פיסיים. תשומת הלב שתמיד ניתן לבצע תכנות לרחפן שהוא שונה ממה שמתקבל על ידי התקנת ה CLI הקיים, על ידי בחירת פרמטרים שונים שאנחנו רוצים, שמירה שלהם. ואפשר לשמור את קובץ ה- CLI החדש שיצרנו בתפריט 
config-----full paremetet list ---- ואז בצד ימין תפריטים ירוקים - save to file . הקובץ שנפיק הוא CLI חדש אותו אפשר להתקין על רחפנים אחרים בעתיד. 

להלן קישורים שיעלו מעת לעת לטבלה הזו בהם קבצי CLI שמיועדים לרחפנים שונים לפי הפירוט שבטבלה: 

טבלת CLI רחפן טורנדו מיקו
cli 1 (לחץ להורדה)	3-4 תאים. עם GPS, ערוץ 5- מצבי טיסה- angle/loiter/poshold+headless. ערוץ 6 - רגיל / רגיל / rth

6. הורד לעצמך את הCLI מהטבלה שתבקש. שמור.
צריבת CLI:  תפריט config , full parameter list , load from file 
בוחרים בקובץ. לוחצים על write parameter אחרת זה לא מוטמע. אחרי ההטמעה. לצאת ולעשות CONNECT מחדש. 



7. קליברציה 
שהרחפן מחובר. לשונית SET UP, תחת mandatory hardware, לשונית accel calibration 
לשונית ירוקה ראשונה, calibrate accel, לעשות מה שאומרת התוכנה ושאתם מוכנים ללחוץ על הכפתור הירוק. זה מתחיל ממצב שהרחפן ישר. אחרי זה מצב גלגול ימינה, שמאלה, עלרוד למטה, עלרוד למעלה. הפוך. בסיום הצבת הרחפן בכל מצב מבוקש, לוחצים. ככה מכוונים את הג'יירו של הרחפן בכל המצבים. 
לאחר מכן מכיילים מצב ישר. ולוחצים על calibrate level . הירוק השני.  אין צורך בירוק השלישי (התחתון). 




8. כיול רדיו - שלב זה עושים ללא סוללה לרחפן וללא מדחפים ! 

ודאו שיש bind בין הרדיו למקלט.  הדליקו המשדר. ודאו שכל הנוריות חיווי של הרדיו לגבי היפוכי הסרוו במצבם למטה, דלוקים למטה, , כלומר שאין לנו סרוו הפוך ולא מיקס שהמשדר יודע לעשות.בלשונית סט אפ. radio calibration  . לחצו על הכפתור הירוק calibrate radio.  
לשים לב שאנחנו לא עם (D/R (dual rate כלומר שהכפתור האחורי השמאלי של הרדיו (מאחרוי ערוץ 5) במצב למעלה. 
לוחצים על OK בשלב הראשון ואז מביאים את שני הסטיקים, למצב הקיצוני בכל הצירים. ככה התוכנה מזהה את צתבי הסטיק. עושים את זה גם עם ערוץ 5 ו 6. 
שמסיימים לוחצים על הכפתור הירוק.  
לאחר מכן התוכנה תבקש שהסטיק הימני יהיה באמצע. והשמאלי המצערת למטה ואז לאשר. לעשות זאת. עכשיו התוכנה מכיילת את ערכי ה PWM  של הרדיו כפי שהם בפועל 
לתוכנה. 
בדיקה שתעשו - אחרי הכיול מזיזם הסטיקים רואים שמצבי הקיצון שלהם נוגים בברים האדומים. שהאמצע הוא אמצע. ו.... שאיו היפוך. הזזה של הסטיקים מזיזה את הברים באותו כייון של הסטיק . חוץ מה pitch , סטיק העלרוד, ששם הורדה שלו למטה (תנועת up במטוסים אחורה ברחפנים) מעלה את הבר למעלה.  


מצבי טיסה 
אךו נתונים לנו מראש ב -cli ואנו נבצע פה בדיקה, בלשונית flight modes , שאכן הם עובדים. 
בדקו שערוץ 5, מעביר מצבי טיסה מ stabilize, במצבו למעלה, ל loiter , במצבו באמצע, ול poshold, במצבו למטה. 
כמו כן, שערוץ 6, מעביר את המצב ל RTL שמורידים למצב אמצע או למטה. 




9. כיול בקרי מהירות 
תהליך זה נועד שכל הבקרים יהיו מכוילים לאותו ערך PWM כך שיעבדו יחד באותו האופן בדיוק.   מורידים את המדחפים!!!! 
מחברים הרחפן לתוכנה 
מחברים סוללה 
 לוחצים על הכתפור הירוק calibrate ESC'S 
מנתקים את כבל המחשב 
מנתקים סוללה 
מחברים אותה מחדש. תשמע מנגינה במשך כדקה. שהיא מסתיימת, מוציאים סוללה. סיימנו. 





10. כיוון מנועים .  
ביצוע ללא מדחפים !!! מטרת שלב זה לראות שהמנועים מסתובבים בכיוון הנכון שלהם. בשלב בניית הפריים / האלק', שימו לב שרשמתם את מספר המנוע ואת הכיוון המיועד של אותו מנוע (cw/ccw ) . חברו סוללה. 
לשונית SET UP -----optional hardware  ----- motor test  
מתחילים ממנוע 1 . לוחצים על הירוק. הוא יפעל לכמה שניות. בודקים שמסתובב לכיוון הנכון. לא נכון, משנים חיבור של שני חוטי מנוע כלשהם מהשלושה לבקר מהירות. 
ןכך הלאה לכל המנועים.